IGH主站通信测试linuxcnc配置基础机器人控制LinuxCNC与EtherCAT介绍&&PDO&SDO，搭建环境步骤需要配置IGH主站的查看这篇文章linux系统学习笔记7——一次性安装igh-ethercat主站CSP模式DC同步方式preemrt实时补丁直接上代码，这部分是直接控制使用csp模式控制一个从站运动使能后直接运动，10s，每秒607a（目标位置）增加100.注意：急停按下ESC代码分为两部分，一个是通信线程主要负责和伺服通信，使能伺服，读取和写入寄存器值。第二个是操作线程，负责修改位置的值，和监控按键。使用此代码，首先根据手册1.修改PDO条目，要和自己的伺服一致2.修改

我在使用Ruby的HTTParty库向API端点发出POST请求时遇到困难。我正在与之交互的API是GittipAPI并且他们的端点需要身份验证。我已经能够使用HTTParty成功发出经过身份验证的GET请求。在示例代码中可以看到:user="gratitude_test"api_key="5962b93a-5bf7-4cb6-ae6f-aa4114c5e4f2"#Ihaveincludedrealcredentialssincetheaboveismerelyatestaccount.HTTParty.get("https://www.gittip.com/#{user}/tips.

我在多个位置安装了多个gem。生成/重新生成的困难/简单方法是什么:所有这些已安装的gem的rdoc，一次全部？所有这些已安装的gem的yardoc，一次全部？ 最佳答案 你试过其中之一吗？gemrdoc--allgemrdoc--all--overwrite 关于ruby-如何为所有已安装的gem重建rdoc？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/3152857/

我希望使用Puma网络服务器将我的Rails应用程序部署到Heroku。但是，我不太确定是否所有的Gem都是线程安全的。阅读所有Gems的源代码对我们来说不是可行的选择。有没有办法自动检查所有Gem的线程安全性？或者，如果执行/检测到线程不安全代码，Puma会提示/显示特定的错误日志吗？ 最佳答案 一般检测不到线程安全。如果有某种方法可以自动检测到它，您的编译器/解释器可能会警告您。Raceconditions无法被自动系统检测到，它们甚至难以重现。取决于您的解释器:CRuby有GIL，所以使用Puma是没有意义的。如果您使用的是J

在为thisquestionaboutBlueRuby选择的答案中，查克说:AllofthecurrentRubyimplementationsarecompiledtobytecode.ContrarytoSAP'sclaims,asofRuby1.9,MRIitselfincludesabytecodecompiler,thoughtheabilitytosavethecompiledbytecodetodiskdisappearedsomewhereintheprocessofmergingtheYARVvirtualmachine.JRubyiscompiledintoJava

我对Rails如何实现像before_filter这样的过滤器很感兴趣。但是看了源码还是一头雾水。我注意到rails的框架维护了一个filter_chain，并在目标方法之前运行过滤器。但是，我不明白一个重要的过程:rails是如何捕获方法调用的？我的意思是，例如，我有一个类Dog，并为方法bark设置了一个before_filter。当我调用dog.bark时，rails应该以某种方式捕获此调用，并改为运行其修改后的方法。但是，我在源代码中没有找到这样的代码。任何人都可以告诉我这个想法或指出代码所在的位置吗？ 最佳答案 当您设置b

Time.iso8601方法是ISO-8601的一个受限子集。它有什么局限性？有人知道Ruby的完整实现吗？我正在使用MRI1.8.7。更新看起来没有一个类可以处理所有各种8601日期和日期/时间组合。但是，我设法通过使用Date.parse和Time.iso8601方法解决了这些问题。缺点是您需要在代码中决定输入看起来像日期还是日期/时间。警告:时区差异Time.iso8601和Time.parse的行为不同。>>Time.parse("2010-09-06T12:27:00.10-05:00")=>MonSep0618:27:00+01002010>>Time.iso8601("2

我有以下模型:classCompany每当我收到新请求时，我想向同一地区的活跃公司发送通知。我如何在我的固定装置中设置它，以便我可以对寻找合适公司的逻辑进行单元测试？我试过了region_ids:1,2regions:one,two在companies.yml中，但都不能为公司分配区域。这里是生成的SQL的要点:https://gist.github.com/2713518 最佳答案 为了regions:one,two要在companies.yml中工作，您需要让Rails自动分配区域的ID。这是因为(为了避免必须在companie

这看起来非常低效。谁能给我一个更好的Ruby方式。defround_valuex=(self.value*10).round/10.0#roundstotwodecimalplacesr=x.modulo(x.floor)#findsremainderf=x.floorself.value=casewhenr.between?(0,0.25)fwhenr.between?(0.26,0.75)f+0.5whenr.between?(0.76,0.99)f+1.0endend 最佳答案 classFloatdefround_point

我目前正在开发一个小型社交网络应用程序，现在我正在尝试创建一个模型来表示用户之间的友谊。到目前为止，这是我想出的:classUser:friendshipsendclassFriendship'User'end我的友谊模型有一个字段confirmed作为bool值，我想使用它将友谊定义为未决或已确认。如何访问特定用户的所有待处理请求？我能以某种方式定义吗这使用Rails的scope方法？有点像current_user.friendships.requests#=>[Friendship,Friendship,...]会很棒。如何使这种关联成为双向的？我只是添加另一个friendship